“手術(shù)時間一長，醫(yī)生難免會手抖。手術(shù)機(jī)器人能夠過濾抖動，避免給患者帶來的威脅。”北京和睦家醫(yī)院醫(yī)生朱剛坐在電腦邊，回放自己操作達(dá)芬奇機(jī)器人完成的手術(shù)：兩只微型機(jī)械臂從腹部小孔進(jìn)入患者腹腔內(nèi)，切除腫瘤。

與完全自動化的工業(yè)機(jī)器人不同，達(dá)芬奇依然需要醫(yī)生來操作。患者躺在手術(shù)臺上，朱剛坐在機(jī)器人控制臺上，緊盯著成像系統(tǒng)，這個系統(tǒng)可以清晰地將手術(shù)部位放大數(shù)倍，左右手分別操縱著控制臺上的兩個手柄，再輔以腳下的控制踏板，指揮機(jī)械臂完成手術(shù)。

自1996年問世以來，在過去20年的時間里，達(dá)芬奇經(jīng)過幾代更迭，一度成為醫(yī)療機(jī)器人的代名詞。如今，更多類型的機(jī)器人開始出現(xiàn)，在各個醫(yī)療環(huán)節(jié)輔助醫(yī)護(hù)人員更好地完成工作。

目前的醫(yī)療機(jī)器人市場中，歐美企業(yè)占據(jù)了主要的市場份額。中國醫(yī)療機(jī)器人仍處于研發(fā)或臨床試驗階段，還未實現(xiàn)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品規(guī)模化，在醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普及率也較低，但正努力趕上。 
手術(shù)機(jī)器人先行

早在1985年，美國洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生在Puma560工業(yè)機(jī)器人輔助下完成了神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)，這是首次將機(jī)器人技術(shù)運用于外科手術(shù)中。 
此后醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展出諸多種類。北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所王田苗院士曾撰文介紹，將已經(jīng)上市的醫(yī)療機(jī)器人按照功能和用途分為若干類，包括神經(jīng)外科機(jī)器人、骨科機(jī)器人、腹腔鏡機(jī)器人、血管介入機(jī)器人、假肢和外骨骼機(jī)器人、輔助康復(fù)機(jī)器人、醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人和膠囊機(jī)器人等。 
達(dá)芬奇是商業(yè)化最為成功的醫(yī)療機(jī)器人之一，主要用于心臟外科、泌尿外科、胸外科、肝膽胰外科、胃腸外科、婦科等相關(guān)的微創(chuàng)腹腔鏡手術(shù)。和睦家醫(yī)療CEO李碧菁早年參與將達(dá)芬奇引入中國。她告訴《財經(jīng)》記者，截至2016年二季度，全球已經(jīng)配置達(dá)芬奇超過3700多臺，其中2474臺配置在美國，歐洲和亞洲緊隨其后，完成手術(shù)數(shù)百萬臺。 
達(dá)芬奇機(jī)器人由三部分組成，醫(yī)生操作系統(tǒng)、三個器械臂和一個鏡頭臂組成的床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、三維視頻成像系統(tǒng)。在手術(shù)過程中，朱剛只需要操作手柄，控制機(jī)械臂進(jìn)入腹腔中進(jìn)行手術(shù)；成像系統(tǒng)提供如同開放直視效果的高清三維手術(shù)視野，幫助他進(jìn)行判斷。 
朱剛和很多外科醫(yī)生能夠舉出達(dá)芬奇的一系列優(yōu)點。在機(jī)器人輔助下，醫(yī)生可以坐著進(jìn)行手術(shù)，舒適的坐勢有利于長時間復(fù)雜的手術(shù)，是對醫(yī)生身體的解放。北京理工大學(xué)智能機(jī)器人研究所博士李浩源介紹，機(jī)器人的操作精度由計算機(jī)控制，從而過濾因勞累導(dǎo)致的醫(yī)生手部抖動，減少手術(shù)風(fēng)險。

在機(jī)器人協(xié)助下，朱剛一個人就可以完成此前一整個電視腔鏡手術(shù)團(tuán)隊的大部分工作，可以節(jié)約更多的人力。 
此外，醫(yī)生借助機(jī)械臂進(jìn)入腹腔進(jìn)行手術(shù)，避免與患者的直接接觸，減少感染風(fēng)險；而且手術(shù)切口較小，患者恢復(fù)時間自然更快。 
截至目前，中國已經(jīng)配置60臺左右達(dá)芬奇機(jī)器人，主要分布在一線城市和大型醫(yī)院。由于大型設(shè)備采購監(jiān)管放開，一些沿海發(fā)達(dá)地區(qū)省會和地市級三甲醫(yī)院也正計劃采購手術(shù)機(jī)器人。 
朱剛自己經(jīng)歷過腹腔鏡手術(shù)對開放式手術(shù)的替代，從而對機(jī)器人手術(shù)頗為看好。在他看來，只要對機(jī)器人的操作熟練，可以把更多的手術(shù)交給機(jī)器人來完成，同時，醫(yī)生能夠不斷提升手術(shù)速度和精度。“我們現(xiàn)在使用機(jī)器人進(jìn)行前列腺癌手術(shù)，耗費時間少于開放式手術(shù)。”他說。 
李浩源指出，腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人一枝獨秀有其特殊性，腹腔內(nèi)部器官生理解剖知識積累較多，腹腔內(nèi)部相對活動空間加大，承受機(jī)器人外部干預(yù)幅度較大，風(fēng)險相對較小。 
主要針對腦部的神經(jīng)外科機(jī)器人恰好形成鮮明對照。王田苗指出，“目前上市的神經(jīng)外科機(jī)器人大多采用術(shù)前醫(yī)學(xué)圖像導(dǎo)航的方式對機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)定位，腦組織在手術(shù)過程中會因顱內(nèi)壓力變化而發(fā)生變形和移位，不可避免地引起定位誤差。”而腦組織太脆弱，不能承受過度的外部侵入，誤差意味著風(fēng)險。因此，神經(jīng)外科機(jī)器人在輔助手術(shù)操作過程中，需要醫(yī)生結(jié)合醫(yī)學(xué)影像反復(fù)調(diào)適，成為一個需要突破的瓶頸。